掃地機器人開箱實測PART27 : iRobot j7+

iRobot做為極知名的掃地機器人品牌，一貫以耐操勇猛著名，當年i7+的自動集塵，做的非常平順，也成為後來各家掃地機借鑒的對象，而s9+搭配m6的先掃後拖模式也一度是掃地機界的巔峰組合，本次實測的則是新版的j7+，顧名思義可以理解為i7+的下一代機種，話不多說，機器廬山真面目在此

一、基礎部分：

j7+與i7+相比，第一眼看到最大的改變就屬集塵座的變化，小二用S9+(集塵座與i7+高度相同)放在旁邊對比馬上可見，在整體寬度不變(寬度就是掃地機的寬)的前提下，高度減少了許多(33.8cm，應為目前市場上最矮的一台)，這讓j7+可以更容易的放在某些櫃體或是層架的下方

另外一個大幅度的改變就是鏡頭位置，從原本的機器頂端往斜前方看，更改為放在機器正面往前看；往斜前方看是去參照家中的天花板、牆壁、柱子等物件去輔助定位與探索環境，放在正前方之後最大的進步就是多了前方障礙辨識

以s為例，正前方的環境偵測手段，就是多組紅外線+輕碰感應，面對障礙物會試探能否通過

但這種針對特定水平線高度偵測的做法，會導致機器對於低於一定高度的物件會完全看不見，而包含像是伊萊克斯i9、石頭maxV等強調障礙規避的，則都是在正前方做一個”面”的偵測，所以這一代的j7+，主打的就是對於手機線、襪子、便便能夠主動規避，但細部邏輯有點不一樣，這點後面再說

而為了確保偵測在任何時候都能順利進行，自然有補光的機制，在沙發底部或昏暗環境都能夠繼續作業

因為是i7的後繼機種，回到圓形造型的j7+可以看到滾刷不像s9一樣可以前置，長度部分也回到16cm的正常水準，但目前這種滾刷設計還是iRobot獨有，雙滾刷對於略有一點體積的垃圾可以順利”夾”起來，而純膠刷也讓毛髮纏繞不構成問題

底部偵測維持標準的6組防墜落

邊刷的部分與i7相同，邊邊可以掃到，但角落就比較辛苦一點，算是圓形機身普遍常見的問題

側面部分可以看到防撞桿包覆的感應器，能夠輔助讓沿邊清掃更穩定，實際上表現也沒有問題

如果是沒有+的版本，就需要固定清理集塵盒，取出方式與前代相同，另外內部有偵測粉末髒汙的機制，如果遇到大量粉塵會掉頭再掃一次(與s9直接前後反覆來回不同)

不過集塵盒內部的邊角相對比較多，清理起來會比較麻煩一點

如果是+版本，就是搭配自動集塵底座使用，正面有個小小QR code方便機器辨識回家

過去的回充做法，會是放一組感應器來找充電座，所以頂部需要有額外的突起

這個高度j7+就可以省下來，所以機身高度來到8.6cm，更有機會深入家具、沙發的底部

而J7+的自動集塵底座單論上方是比之前的寬，可以看到旁邊還能放一組備用的集塵袋方便取用

J7+的集塵運轉，相較前代來的更加大聲，但持續時間比較短(具體與集塵盒內垃圾量有關可能與j7+的集塵力道更強有關)，這點就見仁見智，但第一次用可能會被嚇到XD

• S9+：75-80dB運轉10秒
• J7+：90dB運轉5秒多一點

二、規劃能力：

j7+行走邏輯與前代相同，出發後就先直線往前遇障礙後往右後迴轉開始弓字型清掃，過程中會持續尋找是否有可以進入的地區，並在最後進行一次沿邊打掃作為收尾

先沿邊跟後沿邊(常見於雷射型機種)的差別，在於前者會因為要探邊緣，所以對於牆壁比較容易出現輕碰，好處則是碰到床裙、窗簾等假性障礙能夠順利通過

頭幾次使用的時候，iRobot會逐步依照清掃的狀況開始繪製地圖，大約跑個2-5次之後就會產出比較完整的地圖可以參考，並按照隔間加以分區，而針對這樣的地圖就可以做到分區清掃，也可以針對特定區域人工拉出禁區或是清掃範圍

值得一提的是可以看到iRobot的地圖單格單位是10cm(細節控狂喜)

三、清潔力：

j7+沒有檔位區分，直接由機器自行判斷運轉，而這樣的粉塵量似乎無法到達頻繁觸發汙染偵測機制的程度，實際打掃如下所示，可以看到中央部分打掃過的狀況都還不錯，而邊角的部分則因為圓形機身而會有漏

純掃過的中央部分，手抹過稍許有點粉塵，以這個音量與純掃來說，算是還可接受的程度

角落部分因為邊刷長度有限，就真的會漏一點處理不了

四、障礙規避能力：

iRobot j7+本次主打的特色之一就是前鏡頭可以加強障礙辨識規避，但同時又需要保有原本iRobot特色，所以加總下來的實際狀況與目前市面上常見前鏡頭機種(如石頭maxV、伊萊克斯i9等)的幾乎完全規避其實並不相同

首先面對桌腳、椅腳或是牆壁，機器還是與以前沒鏡頭的時候一樣，減速靠近後還是會輕碰上去看看

而面對小玩具跟充電線，可以看到iRobot似乎採用的邏輯是針對【特定障礙】加強辨識，其餘的仍然按原本的方式處理，也就是有在機器資料庫內的才會被認為是需要避開的障礙

所以電小弟的小熊玩具直接被推走(幫小熊哭哭)，而充電線則是可以完美規避(單以這一次來說有點保持得太遠了)，回到個人使用情境下，建議是當作機器只會針對廣告提到的三項：固體便便、充電線、鞋襪會閃，其餘一律會上來判斷

但有時也可以保持得剛剛好，對於景深的判斷目前看起來是偏保守

貓便便的躲閃也沒有問題(小二超怕真的吃進去orz)，大概指節大小的就可以辨識到，太小的如兔屎，或是稀爛性質的，目前市面上各家掃地機仍然無法做出精準的規避

五、全室覆蓋率與清掃速度：

• 覆蓋率：預估>90%，沒有區域性漏掃但有時規避會閃太遠
  – 沿邊打掃ok
  – 面對床裙也能順利通過
• 清潔速度：實際行走面積6坪約35分鐘，清掃速度算是正常水準(沒有反覆通過所以比起前代快一點)

六、其他項目：

1.運轉音量：

在距離1公尺處測量，運轉音量為68-70dB，算是不吵等級，而以irobot來說算是安靜了

2.APP

除了一般的定時打掃、檢視清掃紀錄、分區清掃與禁區設定外，j7+最大特色是在於對於障礙的辨識加入了人工調整的空間，在首次使用連線機器的時候，請記得加入障礙物影像辨識

之後在機器掃完取得清掃紀錄後，就可以看到本次打掃過程中，j7+所遇到並規避的各個障礙

針對每個障礙，可以個別人工判斷是機器誤判、還是確有障礙，而確有障礙也可以分成暫時性障礙與永久障礙，永久障礙自然就是去設定成禁區永遠規避，而暫時性障礙，例如路過的嚕嚕貓以及脫下來沒收好的鞋子，下次機器就會再次嘗試清掃，同時也可以要求機器回去補掃

這種做法算是減少了系統誤判的影響(變得可以補救)，而懶得管的也可以完全不理，算是提供一個額外的功能使用這點還不錯，APP捕捉的障礙物畫面會於APP保存7天讓用戶進行判斷，看是否要設置禁區，7天後資料就會自動移除

總評小結

iRobot j7+規格基本整理如下：

• 定位系統：鏡頭
• 機器高度：8.6cm，需保留9公分以供通過
• 集塵座高度：33.8cm (應為目前市面最矮)
• 運作音量：65-70 dB (1公尺處)
• 直接清潔力：良好
• 邊角清潔力：一般
• 障礙脫逃力：優秀
• 全室覆蓋率：預估>90%，可以通過床裙等假性障礙
• 障礙辨識：良好，對於線圈、鞋、便便應有特別優化，且誤辨識的障礙可以加以排除
• 清掃速率：通行面積6坪/35分鐘
• 價格：43,880

iRobot這一代的j7+，可以看到就是之前i7+的後繼機種，主要的優化點就在於能夠正面辨識障礙以及集塵座的尺寸更加友善，其中正面辨識有看出來iRobot試圖在保有自己過往特色(能過床裙等假障礙)之餘，盡量避免輾過一些絕對不能輾的東西如充電線跟寵物便便，其實兼顧的還不錯，但要理解還是會有一定的試探與擦碰，不會是完全不碰

而實際的清掃表現，受限於音量降低、圓形機身的因素，比起自家旗艦的s9+低了一些，作為純掃機種會更加仰賴與m6的聯動以取得較滿意的清潔表現，個人評價還是s9>j7>i7

價格是非常旗艦等級的4萬，如果是對於中國品牌很感冒的客倌，這台仍屬目前市面上最佳產品之一，但個人可能會更加期待能夠把正面辨識放到s9+上作為品牌的真。旗艦機種囉