想買掃地機器人請先看！基礎知識一定要懂

—-10/31更新—-

已完成規劃型掃地機器人的測試與評比，

請參考傳送門：(最新)2017掃地機器人評比&掃地機器人推薦

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 掃地機器人作為吸塵器的一個分支，寫起來的難度卻高於吸塵器，主要原因是因為這項家電正在智慧化，硬體規格雖然重要卻不是唯一的關鍵，機器軟體部分，乃至實際的清掃表現比起單純的規格參數重要許多，

延伸閱讀：

– 照著問一遍，你就知道該選哪台掃地機器人

目前掃地機器人，在購買前需要先有這幾項認知：

人還是得打掃

掃地機器人目前只能做到盡可能覆蓋，但無法100%覆蓋打掃，甚至對於液態、黏稠的髒污常弄得更糟

新上市的伊萊克斯PUREi9已經能相對有效地規避了，但目前還做不到100%完美閃躲，一般養中大型犬的客倌可以考慮看看，但小型犬可能還不建議挑戰XDD

PUREi9實測傳送門

出動前需要先整理地面環境

小東西，如玩具、飼料盆、各式線材，或任何會導致地板高低差的東西，如瑜珈墊、電扇底座、吧檯椅等。可以的話連椅子都搬起來當然是最好，不過如果做到這個程度也是很累人的，依據掃地機器人本身脫困力高低，有的需要非常多的協助(例如LG)，有的則幾乎不須需要(例如iRobot)，對於平常無人使用的環境來說，脫困力很重要，但簡單的整理目前還是必要的

掃地機器人掃不快

人在家裡看到髒污時，自己清潔一定最快(不管掃還是拖)，所以比較適合作為人不在時的補強，或是拿來維持中上程度的清潔，一段時間再人工深度清理一次就好，綜合上述，適合使用掃地機器人的環境應該是：

家裡擺設單純

平常會整理環境只是忙碌無法自己每天掃，不然不是每天搬到累就是每天都要即刻救援，而好的掃地機器人作為一項輔助清潔工具，應該具備這幾個特性：

• 地板面積高覆蓋率
• 掃完的地板要有高潔淨度
• 清掃過程要低人工介入程度(包含救援、搬移)

小二想順便在這篇文章中先針對幾個購買掃地機器人的常見迷思討論一下：

迷思一：隨便一台規劃式都可以贏過隨機式機器人？

說到掃地機器人一定不會忽略的品牌iRobot，一直到8系列都還是隨機式的，基本上規劃式的打掃時間較短沒錯，但是不代表掃得比較乾淨，但規劃式的確是未來發展的方向沒錯

https://www.youtube.com/watch?v=-TKTNnLzZUo

隨機式與規劃式主要差別在於機器人的路徑模式：

1. 隨機式(代表：iRobot 8系列以前的版本)
   不是真的隨機，也不見得會真的碰撞，而是透過障礙感應，當極接近障礙物的時候，依據偵測到障礙物的不同，採取不同行動，因為沒有空間規劃，所以重複打掃非常頻繁，導致打掃時間偏長，但理論上只要有無限的時間，可以將所有進得去的地方都清潔乾淨， 而且在同樣一次清潔力下，因為重複經過次數較多，反而更加乾淨。建議格局單純且面積較小的環境使用，通常比路徑規劃更能夠應對複雜的局部環境(桌椅)，但也有其極限，目前的價錢也比規劃式的便宜許多

2. 規劃式
   機器人要做到路徑規劃有四大重點：定位、地圖構築、規劃路徑、執行清潔方案，高階跟便宜的價差可以這麼驚人的原因，就是在同步定位與地圖構築(Simultaneous localization and mapping, SLAM) 上的精細程度(當然後續的規劃與執行也有差)，而SLAM有幾種不同的主流做法：

   (1) 雷射偵測(代表品牌：neato、米家)
   透過360度掃描，確認物體與自己間的距離關係，用這個方法的好處是即使移動家具擺設，也能立即應對，不過因為太高科技，所以雷射頭壽命在日後維修會是一個問題
   

   (2) 影像辨識
   Dyson曾經出過一款直接用鏡頭拍周遭環境加以辨識定位的360 eye，不過使用影像，容易受到干擾，例如夜間無光等，這一台還對不起他高昂的身價，但這個技術的未來發展很值得期待 
   (例如辨識什麼可以推開，什麼得繞)
   

   (3) 訊號導航
   透過機器人本身與基地台(常是充電座)的信號發射回應與位置來做定位，但當距離基地台位置太遠或是中間信號阻隔太強(例如家裡太大…)時，就會受到較大的影響
   

   (4) 偏移辨識(如LG)
   常見的做法是對天花板偵測移動過程產生的變化來定位，
   

   有了定位之後，輔以紅外線/超音波等方式去構築機器人周遭的局部地圖(確認障礙物跟邊界)，並累積出全部地圖，目前定位最精準的技術還是雷射方式，但會有壽命問題需要注意，因為規劃式的技術門檻相當高，所以在購買時，建議以專業品牌為先，各種家電都做的，在頂規機上的表現通常比不過這些專業品牌，此外只要沒有定位功能，就畫不出全局地圖，即使看起來像是會走之字型，也不是真正的規劃型機器人

   而SLAM本身也需要機器人對於自己運動狀態的資訊(用多少速率，朝哪個角度方向，做甚麼樣的運動等) 所以像是陀螺儀、加速度計等慣性測量單元(IMU)也是非常重要的元件

迷思二：機器本身屏除清潔模式的影響，清潔能力差不多？

小二建議在檢視機器人的清潔能力時，可以從下面幾個角度來評估

1. 最低可以進入高度
   直接影響是否能進床底、沙發下清潔，目前多數都可以在10公分以內，這個指標夠用就好，但也務必在購買前先行確認，
2. 地面清潔能力
   主要影響這項表現的因素有吸口大小、吸力、主滾刷等
   (1) 吸口越大，一次走過能夠處理的面積相對大
   (2) 吸力越大，運轉音量越大，但清潔力通常也會較好
   (3) 純吸式的雖然沒有毛髮纏繞問題，但是清潔力會輸給有滾刷的
   (4)  毛滾刷對於細粉塵或是磁磚接縫等地方的清潔力會很有幫助
   (5)  有的機器設計不良，常常是邊刷把垃圾撥開而非集中掃吸起來

https://www.youtube.com/watch?v=PmurQc9Xdl4

這個影片可以看到因吸力差距導致的一次打掃效率，對於規劃型機器人來說， 除非另選特殊清潔模式，不然避免重複打掃掃過的區域是基本邏輯

P.S. 這個影片其實對於LG不太公平，因為三星這台比他貴很多XD，而且只比較單一項目，未就全機進行比較

在平整的木地板+好處理的髒汙下當然各家機型表現都會不錯，但仍應測試在不同狀況下的清潔能力，包含：
(1) 不同地面：如平整木地板、表面不平的地磚、地毯等
(2) 髒污種類：例如紙屑、米粒、毛髮，帶黏性髒汙等
而選購時也建議評估自己家中情況確認是否需要注重此項指標
 

3. 牆角清潔能力
   (1)主要仰賴邊刷以及機器人的角落清潔模式，沒邊刷基本上這項表現都不會好，但雙側邊刷是否比單側好則未必(因為同時只會有一個邊刷接觸牆邊)
   (2)通常滾刷前置且造型非圓形的掃地機器人，在角落上的貼合能力較好，比較有機會乾淨

迷思三：只要會自動回充就可以放著不管了？

即使不考慮機器人被困住的問題，續航力其實還會分為兩部分

1. 電池大小/回充續掃
   對於隨機式機器人因為打掃時間本就偏長，電池大小很重要，而對於支援回充續掃的規劃式機器人來說就相對不重要了，不過這也代表打掃時間會被拉長很多(充電時間其實很長)
2. 集塵容量
   Panasonic的RULO集塵盒只有0.1L，雖然號稱可以壓縮塵屑，但實際是否夠用….咳咳，有待測試XD

迷思四：只要是規劃式的就不會卡住？

所謂規劃式，是對於機器人的所在位置與室內地圖有所了解，對於卡機率其實並無顯著幫助，此外障礙也有分很多種，應對方式也不盡相同，有的機器人會很保守，只要一偵測到就不貼近了，這種作法較保護家具，但也因此犧牲了覆蓋率，有的則是碾上了也不怕，可以順利的脫困，代表像是iRobot，有的輾上之後會卡機，這就是最慘的，簡單來說就是兩個重點：

• 障礙偵測能力
• 脫困能力

小二將主要幾種障礙大概分為：

1. 階梯落差
   防摔落已經是現在掃地機器人的基本配備，問題比較不大，不過要注意的是絕大多數的懸崖偵測只在機器前半，所以要確保樓梯口附近的淨空，避免機器人在遇障要後退轉進時摔落
2. 狹長空間
   過窄的空間(如床鋪或沙發和牆壁間的縫隙)容易導致非圓形的機器人卡住
3. 低矮障礙(例如電扇底座、吧檯椅)
   對低矮障礙會閃開還是硬騎上去？騎上去之後是否下得來？
4. 局部複雜地形(如餐桌椅腳八卦陣)
   非常考驗掃地機器人的算法，能夠不被困住又能盡量打掃
5. 線材/布纏繞
   比較’高端的作法是線材捲入後會停止滾刷運轉，甚至是反轉吐出，像是米家就可以做到這點

其他對於掃地機器人的可能加分項目則有：

1. 擦地功能如外掛抹布或水箱等，算是對於掃吸的補強
2. 音量，但這跟吸力是對立的存在，但如果清掃時可以人不在，不妨考慮吸力強一點的機器

對於比較單純的空間，目前建議可以考慮買隨機型的機器，通常也能很好的完成任務(只是多花點時間)，價格也不會太高，但對於目前市面上的掃地機器人，小二認為5000元以下都比較像是玩具，打掃的效率跟覆蓋面積都不佳，建議跳過，而小米機器人是否能夠讓規劃式價格更低，則有待時間發酵

以上就是掃地機器人的第一篇文，希望能讓客倌看了之後對於該買怎樣的機器人有一些想法，小二接下來則會繼續回到空氣清淨機的開箱實測作業中，希望可以在4月底完成2017的空氣清淨機評比與推薦，就請各位客倌繼續期待囉